W 1444 roku doszło do krwawej bitwy pod Warną, która zakończyła się sromotną klęską wojsk węgierskich, a sam król Władysław poległ na polu bitwy. Władysław Warneńczyk nie był żonaty, nie miał tez dzieci. Po jego śmierci nastąpił w kraju okres trzyletniego bezkrólewia, a koronę królewską przejął jego młodszy brat Kazimierz (1447).
Kazimierz Jagiellończyk był wielkim księciem litewskim od 1440 roku i królem Polski od 1447 roku. Jednak z objęciem tronu zwlekał, bo chciał ustępstw ze strony możnowładców, by zapewnić sobie lepszą pozycję jako monarcha. Został królem, jednak Polska i Litwa uznane musiały zostać za odrębne państwa, połączone tylko unią personalną. Kazimierz Jagiellończyk dokonał także swoistej wymiany elit politycznych, tj. odsunął od władzy stare rody małopolskie i Zbigniewa Oleśnickiego, który sprawował dotychczas władzę w imieniu Warneńczyka. Na stanowiskach urzędniczych obsadzał ludzi z mniej znanych rodów, dzięki czemu zyskał wiernych współpracowników.
Polska za jego panowania stała się pierwszym mocarstwem w Europie Środkowej, a jego synowie byli chętnie widziani na tronach: Czech i Węgier.
W 1440 roku z inicjatywy rycerstwa ziemi chełmińskiej, Torunia i Chełmna doszło do utworzenia konfederacji ziem i miast państwa krzyżackiego – Związku Pruskiego, aby bronić się przed nadużyciami władz zakonu, które prowadziła ostra politykę fiskalną, podnosiło podatki. By mieć nakłady na utrzymanie znakomicie wyszkolonego i uzbrojonego wojska. Krzyżacy, chcąc rozwiązania tego związku zwrócili się o pomoc do cesarza, który w 1453 r. wydał dekret zakazujący działalności Związku. W obawie przed represjami ze strony Krzyżaków, przywódcy Związku wypowiedzieli posłuszeństwo Zakonowi (1454). Przedstawiciel Związku, Jan Bażyński udał się do Krakowa, z prośbą do Kazimierza Jagiellończyka o włączenie państwa zakonnego do Korony. Przyjęcie hołdu rycerstwa pruskiego i ogłoszenie inkorporacji całych Prus było jednoznaczne z nową wojną z Krzyżakami, która nazywamy „trzynastoletnią”. Krzyżacy byli świetnie wyszkoloną siłą zbrojną, posiadali wojska zaciężne i wiele silnych zamków. Tymczasem armia polska składała się głównie z pospolitego ruszenia szlachty, która domagała się rozszerzenia swych praw. W związku z tym król wydał w 1454 roku statut w Nieszawie, który potwierdzał dawne i nadał nowe przywileje szlachcie. Zobowiązał się również, że nie wyda nowych praw, ani nie zwoła pospolitego ruszenia bez zgody szlachty, wyrażonej na sejmikach.
Wojna była długa i ciężka, a królowi brakowało pieniędzy na zwerbowanie wojsk zaciężnych. W bitwie pod Chojnicami doszło do klęski wojsk polskich, które zostały doszczętnie rozbite. Krzyżacy odzyskali wiele miast i zamków, najwięcej we wschodniej części swojego państwa, ale Pomorza Gdańskiego nie przejęli. Pomoc miast pruskich i samego Gdańska, który wystawił silne oddziały w dużej mierze przyczyniła się do zwycięskiego dla Polski zakończenia wojny.
W 1466 roku w Toruniu został zawarty pokój. Na jego mocy do Polski wróciły wszystkie utracone niegdyś ziemie: Pomorze Gdańskie z Gdańskiem, ziemie: chełmińska i Michałowska, odebrano zakonowi Malbork, Elbląg i całą Warmię z Olsztynem. Państwo zakonne nadal istniało, ze stolicą w Królewcu, a mistrz Zakonu zobowiązany był składać hołd lenny polskiemu władcy.
Polska odzyskała, zatem dostęp do Bałtyku, co otwierało przed gospodarką polską dalsze możliwości rozwoju. Nastąpił szybki rozwój Hadlu, a Gdańsk stał się z czasem najbogatszym miastem w państwie.
Kazimierz Jagiellończyk i jego żona, Elżbieta z Habsburgów mieli liczne potomstwo, w tym sześciu synów. Polski władca starał się o korony czeską oraz węgierską dla swoich synów.
Po śmierci króla Czech w 1471 roku na jego następcę wybrano najstarszego syna Kazimierza, Władysława, który objął także tron węgierski w 1490 r. Młodsi bracia Władysława: Jan Olbracht, Aleksander i Zygmunt Stary, kolejno zasiadali na tronie Polski.
Polska za panowania Kazimierza Jagiellończyka stała się potęgą i przeżywała okres świetności. Swoją władzę opierał on głównie na szlachcie, starając się tym samym odsunąć możnowładców od władzy. Przez cały okres panowania starał się wzmocnić pozycję swego tronu.
Kazimierz Jagiellończyk zmarł w 1492 roku w Grodnie, a tron po nim objął jego syn Jan Olbracht.
